チェンバロとピアノは、ともに鍵盤楽器で内部構造的には弦楽器ですが、ピアノがハンマーで弦を叩く打弦楽器であるのに対して、チェンバロはプレクトラム（写真右：爪の部分）で弦を弾いて音を出す撥弦楽器です。

チェンバロは英語でハープシコードといいますが、ハープに鍵盤が付いたものと考えれば分かりやすいかもしれません。キータッチによる音の強弱が可能なピアノと違い、チェンバロではプレクトラムの腰の強さで音量が決まります。演奏方法による強弱はほとんどつきませんが、レジスターをいくつか備えており、その組み替えでニュアンスをつけることが可能です。

また二段鍵盤のものでは、カプラーにより上段と下段を連動させたり、リュートストップによる弱音表現を組み合わせるなど、ピアノにはない表現力を発揮できます。